Construire le robot quadrupède Sesame abordable avec ESP32

Vous êtes fasciné par les robots marchants mais inquiet par le coût ? Le Sesame Robot est un quadrupède compact et open‑source bâti autour du puissant mais bon marché microcontrôleur ESP32, 8 servos MG90, et d’une face OLED 128×64. Que vous soyez bricoleur, éducateur ou ingénieur débutant en robotique, Sesame offre un point d’entrée accessible à la cinématique quadrupède, à la séquence d’animations et au contrôle Wi‑Fi.

Ce dont vous aurez besoin

Consultez la liste complète des pièces dans le BOM.md du dépôt.

Guide de construction pas à pas

1. Imprimer la structure en 3‑D

1. Téléchargez les fichiers STL depuis le dossier hardware/ du dépôt.
2. Coupez avec un profil PLA standard – pas de support nécessaire.
3. Imprimez à 0,2 mm de hauteur de couche et 20 % d’infill.
4. Inspectez et nettoyez tout fil de support restant.

2. Assembler les jambes

1. Montez les 8 servos MG90 sur les supports imprimés.
2. Serrez uniformément toutes les vis pour éviter les oscillations.
3. Acheminer les câbles des servos à travers les canaux désignés.

3. Câbler l’électronique

1. Branchez les câbles des servos à l’en‑tête d’extension ESP32.
2. Connectez l’afficheur OLED aux broches I²C (SDA/SCL).
3. Alimentez l’entrée (5 V) vers l’ESP32 et les servos en utilisant un régulateur à alimentation partagée si nécessaire.
4. Vérifiez la polarité et l’espacement.

4. Flasher le firmware

1. Installez l’Arduino IDE avec le cœur ESP32.
2. Ouvrez le dossier firmware/ dans l’IDE.
3. Mettez à jour config.h avec vos identifiants Wi‑Fi.
4. Téléversez le code et surveillez le journal série pour la disponibilité.

5. Créer des animations avec Sesame Studio

1. Lancez Sesame Studio depuis software/sesame-studio/.
2. Utilisez l’interface schématique pour positionner le robot.
3. Générez automatiquement le code d’angle des servos.
4. Séquencez les cadres pour créer une animation complète.
5. Exportez le tableau C++ et collez-le dans un fichier firmware personnalisé.

6. Contrôler via l’interface web

Le firmware crée un hotspot Wi‑Fi. Connectez votre téléphone ou votre ordinateur et ouvrez http://192.168.4.1 pour voir le panneau de contrôle en direct. Depuis là, vous pouvez basculer entre les animations prédéfinies ou déclencher des animations personnalisées via des commandes CLI série.

Idées de personnalisation

• Ajouter un capteur à ultrasons pour permettre l’évitement d’obstacles.
• Remplacer les MG90 par une gimbal entraînée par servo pour un support caméra.
• Passer à une batterie plus grande pour une durée de fonctionnement plus longue.
• Concevoir une nouvelle bitmap de visage et la charger dans le pilote OLED.

Les demandes de tirage pour les améliorations de cinématique, les nouvelles animations ou l’amélioration de l’interface sont fortement encouragées. La communauté Sesame est active, alors partagez vos constructions et suggestions de fonctionnalités via les discussions GitHub ou Discord (#starphee).

Pourquoi Sesame compte

1. Accessibilité – un montage de 50‑60 USD pour un quadrupède fonctionnel.
2. Modularité – le firmware open‑source vous permet d’ajuster la locomotion ou d’ajouter des capteurs.
3. Éducation – idéal pour les démonstrations en classe sur les bases de la robotique.
4. Communauté – le dépôt compte déjà 564 étoiles, 65 branches et des contributions continues.

Que vous construisiez pour apprendre, prototyper de nouveaux algorithmes de pas ou simplement pour le plaisir, Sesame fournit une plateforme solide et économique.

Prêt à commencer ?

Clonez le dépôt, récupérez vos pièces, et laissez votre créativité marcher et parler !

Repository : https://github.com/dorianborian/sesame-robot