手頃なSesame四足ロボットをESP32で作る

歩行ロボットに魅了されつつ、価格に不安を抱えていませんか？Sesame Robotは、パワフルでありながら手頃なESP32マイクロコントローラ、8本の小型MG90サーボ、128x64 OLEDフロントを組み合わせた、コンパクトでオープンソースの四足ロボットです。趣味人、教育者、ロボット工学の志望者にとって、四足ロボティクス、アニメーションシーケンス、Wi‑Fi制御へのアクセスしやすい入り口を提供します。

必要なもの

全料リストはリポジトリの BOM.md をご覧ください。

ステップバイステップ組立ガイド

1. フレームを3‑Dプリントする

1. リポジトリの hardware/ フォルダから STLファイル をダウンロードします。
2. 標準的なPLAプロファイルでスライス – サポートは不要です。
3. 0.2 mmレイヤー高さ、20 %インフィルでプリントします。
4. 残ったサポート糸を点検し、清掃します。

2. 脚を組み立てる

1. 8本のMG90サーボをプリントされたブラケットに取り付けます。
2. すべてのネジを均等に締めて揺れを防ぎます。
3. サーボワイヤーを所定の通路に通します。

3. 電子機器を配線する

1. サーボワイヤーをESP32拡張ヘッダーに接続します。
2. OLEDディスプレイをI²Cピン（SDA/SCL）に接続します。
3. 電源入力（5 V）をESP32とサーボに必要に応じてスプリット電源レギュレータで供給します。
4. 極性と間隔を再確認します。

4. ファームウェアを書き込む

1. ESP32コアをインストールした Arduino IDE を起動します。
2. IDEで firmware/ フォルダを開きます。
3. config.h をWi‑Fiクレデンシャルで更新します。
4. コードをアップロードし、シリアルログで準備完了を確認します。

5. Sesame Studioでアニメーションを作成

1. software/sesame-studio/ から Sesame Studio を起動します。
2. ショルダーインターフェースを使ってロボットのポーズを決めます。
3. サーボ角度コードを自動生成します。
4. フレームをシーケンス化し、完全なアニメーションを作ります。
5. 生成されたC++配列をエクスポートし、カスタムファイルへ貼り付きます。

6. Web UI経由で制御

ファームウェアはWi‑Fiホットスポットを搭載しています。スマートフォンまたはノートパソコンを接続し、http://192.168.4.1 を開くとライブ制御パネルが表示されます。ここから事前定義済みアニメーションを切り替えたり、Serial CLIコマンドでカスタムアニメーションをトリガーできます。

カスタマイズアイデア

• 超音波センサー を追加し、障害物回避を有効にします。
• MG90をサーボ駆動ガンビルに置き換え、カメラ取り付けにします。
• 充電時間を延ばすため大容量バッテリーパックに切り替えます。
• 新しいフェイスビットマップを設計し、OLEDドライバにロードします。

筋路動力学改善、新しいアニメーション、UI洗練化などのプルリクエストを歓迎します。Sesameコミュニティは活発で、GitHubディスカッションやDiscord (#starphee) を通じて構築や機能提案を共有できます。

Sesameが重要な理由

1. 手頃さ – 機能的四足ロボットを$50～$60で構築。
2. モジュール性 – オープンソースファームウェアで走行やセンサ追加を簡単に調整可能。
3. 教育性 – ロボット工学基礎のクラスルームデモに最適。
4. コミュニティ駆動 – 既に564件のスター、65件のフォーク、継続的な貢献者がいます。

学習、プロトタイピング、ゲーム感覚の利用を問わず、Sesameは予算に優しい堅牢なプラットフォームです。

今すぐ始める準備はできましたか？

リポジトリをクローンし、部品を揃えて、創造力を動かす旅に出てみましょう！

リポジトリ： https://github.com/dorianborian/sesame-robot