用 ESP32 构建经济实惠的 Sesame 四足机器人

你是否对行走机器人着迷，却担心价格？Sesame 机器人是一款紧凑、开源的四足机器人，基于功能强大且价格低廉的 ESP32 微控制器、8 个小型 MG90 舵机以及 128x64 OLED 屏幕面板。无论你是业余爱好者、教育工作者，还是初学的机器人工程师，Sesame 都为你提供了通往四足运动学、动画序列、Wi‑Fi 控制的可行入口。

你需要准备的物品

请查看仓库中 BOM.md 的完整配料表。

逐步搭建指南

1. 3‑D 打印底架

1. 下载 STL 文件，位置在仓库的 hardware/ 文件夹。
2. 使用标准 PLA 配置进行切片——不需要支撑材丝。
3. 设定 0.2 mm 层厚，20% 填充率打印。
4. 检查并清除任何残留的支撑线。

2. 组装四肢

1. 将 8 个 MG90 舵机安装到打印好的支架上。
2. 均匀拧紧所有螺丝，防止摆动。
3. 将舵机线缆沿指定通道布线。

3. 接线电子模块

1. 将舵机线缆连接到 ESP32 扩展接口。
2. 将 OLED 屏幕接到 I²C 引脚（SDA/SCL）。
3. 如有必要，使用分区电源稳压器将 5 V 电源输入分别接到 ESP32 与舵机。
4. 再次检查极性与间距。

4. 烧录固件

1. 安装包含 ESP32 核心的 Arduino IDE。
2. 在 IDE 中打开 firmware/ 文件夹。
3. 在 config.h 中填写你的 Wi‑Fi 凭证。
4. 上传代码并在串口日志中观察上线状态。

5. 使用 Sesame Studio 创建动画

1. 在 software/sesame-studio/ 启动 Sesame Studio。
2. 使用示意界面为机器人设定姿势。
3. 自动生成舵机角度代码。
4. 通过帧序列编排完整动画。
5. 导出 C++ 数组并粘贴到自定义固件文件。

6. 通过 Web UI 控制

该固件会启动 Wi‑Fi 热点。连接手机或笔记本，打开 http://192.168.4.1 可见实时控制面板。从此界面，你可以切换预设动画或通过串口 CLI 命令触发自定义动画。

定制想法

• 添加超声波传感器，实现障碍物避让。
• 用 舵机驱动的云台 替换 MG90，做成相机支架。
• 换用更大容量的电池组，以延长使用时间。
• 设计新的面部位图并加载到 OLED 驱动器。

极力欢迎有关运动学优化、新动画或 UI 改进的拉取请求。Sesame 社区活跃，你也可以通过 GitHub 讨论或 Discord（#starphee）分享你的作品与功能建议。

Sesame 之所以重要

1. 经济实惠——仅需 50‑60 美元即可搭建实用四足机器人。
2. 模块化——开源固件让你轻松调整运动或增添传感器。
3. 教学性——非常适合作为课堂上的机器人基础演示。
4. 社区驱动——仓库已拥有 564 颗星、65 次 fork，且持续有贡献。

无论你是为了学习、原型新步态算法还是单纯玩耍，Sesame 都提供了一个坚实且经济友好的平台。

准备好开始了吗？

克隆仓库、收集零件，然后让你的创意走出屏幕！

存储库： https://github.com/dorianborian/sesame-robot