Crea un asequible robot cuadrúpedo Sesame con ESP32
Construye el robot cuadrúpedo asequible Sesame con ESP32
¿Te fascinan los robots que caminan pero te preocupa el precio? El Robot Sesame es un cuadrúpedo compacto y de código abierto construido sobre el potente pero económico microcontrolador ESP32, 8 servomotores MG90 pequeños y una pantalla OLED 128x64. Ya seas un aficionado, educador o ingeniero de robótica en ciernes, Sesame ofrece un punto de entrada accesible a la cinemática de cuadrúpedos, la secuencia de animaciones y el control vía Wi‑Fi.
Lo que necesitarás
| Ítem | Cantidad | Notas |
|---|---|---|
| ESP32‑S2 Mini | 1 | Actúa como cerebro y centro Wi‑Fi |
| Servos MG90 | 8 | Dos por pata para un cuadrúpedo de 4 DOF |
| Corriente 5 V 3 A (USB‑C PD) | 1 | También soporta Li‑ion 10440 + combo AAA |
| PLA imprimible en 3‑D | según archivos STL | Estructuras de soporte mínimas |
| Kit básico de soldadura | 1 | Para conexiones de encabezado y encabezado‑a‑plataforma |
| Cable USB para programación | 1 | Para flash del firmware vía Arduino IDE |
Revisa el Bill of Materials completo en el archivo BOM.md del repositorio.
Guía paso a paso de construcción
1. Imprime en 3‑D el marco
- Descarga los archivos STL del folder
hardware/en el repositorio. - Corta usando un perfil estándar de PLA – sin soportes necesarios.
- Imprime a 0.2 mm de altura de capa, 20 % de relleno.
- Inspecciona y limpia cualquier hilo de soporte restante.
2. Ensambla las patas
- Monta los 8 servomotores MG90 sobre los brackets impresos.
- Aprieta todos los tornillos de forma uniforme para evitar balanceo.
- Canaliza los cables de los servos a través de los canales designados.
3. Cablea la electrónica
- Conecta los cables de los servos al encabezado de expansión del ESP32.
- Conecta la pantalla OLED a los pines I²C (SDA/SCL).
- Conecta la entrada de corriente (5 V) al ESP32 y a los servos usando un regulador de poder dividido si es necesario.
- Revisa polaridad y espaciamiento.
4. Flash del firmware
- Instala el Arduino IDE con el núcleo ESP32.
- Abre la carpeta
firmware/en el IDE. - Actualiza
config.hcon tus credenciales Wi‑Fi. - Sube el código y monitorea el log serial para la disponibilidad.
5. Crea animaciones con Sesame Studio
- Lanza Sesame Studio desde
software/sesame-studio/. - Usa la interfaz esquemática para posar el robot.
- Genera código de ángulo de servomotor automáticamente.
- Secuencia los fotogramas para crear una animación completa.
- Exporta el array C++ y pégalo en un archivo firmware personalizado.
6. Control vía UI web
El firmware incluye un hotspot Wi‑Fi. Conecta tu teléfono o laptop y abre http://192.168.4.1 para ver el panel de control en vivo. Desde aquí puedes cambiar animaciones predefinidas o activar las tuyas mediante comandos CLI serial.
Ideas de personalización
- Añade un sensor ultrasónico para evitar obstáculos.
- Sustituye los MG90 por un gimbal accionado por servos para montar una cámara.
- Cambia a una batería de mayor capacidad para mayor autonomía.
- Diseña un nuevo mapa de bits de rostro y cárgalo en el controlador OLED.
Se fomentan pull requests para mejoras de cinemática, nuevas animaciones o pulido de UI. La comunidad de Sesame está activa, comparte tus construcciones y sugerencias de características a través de las discusiones de GitHub o Discord (#starphee).
Por qué importa Sesame
- Asequibilidad – un setup de $50‑$60 para un cuadrúpedo funcional.
- Modularidad – el firmware de código abierto te permite ajustar la locomoción o añadir sensores.
- Educación – perfecto para demostraciones en aulas sobre fundamentos de robótica.
- Comunidad apoyada – el repo ya tiene 564 estrellas, 65 forks y contribuciones continuas.
Ya sea que construyas para aprender, prototipar nuevos algoritmos de zancada o simplemente divertirte, Sesame ofrece una plataforma sólida y de bajo coste.
¿Listo para comenzar?
Clona el repo, consigue tus piezas y deja que tu creatividad camine con su propio robot.
Repositorio: https://github.com/dorianborian/sesame-robot