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Crea un asequible robot cuadrúpedo Sesame con ESP32

Descubre cómo construir Sesame, un pequeño robot cuadrúpedo de código abierto que funciona con un ESP32, 8 servos MG90 y una pantalla OLED de 128x64. Esta guía te lleva a través de la adquisición de piezas, la impresión 3D de marcos PLA, el cableado de la placa, el flash del firmware y el uso de Sesame Studio para diseñar animaciones personalizadas. Ya sea que seas un maker experimentado o un principiante, aprenderás a ensamblar todo, desde el bill of materials hasta la interfaz web controlada por Wi‑Fi. Únete a la comunidad y da vida a tu propio compañero robot.

Construye el robot cuadrúpedo asequible Sesame con ESP32

¿Te fascinan los robots que caminan pero te preocupa el precio? El Robot Sesame es un cuadrúpedo compacto y de código abierto construido sobre el potente pero económico microcontrolador ESP32, 8 servomotores MG90 pequeños y una pantalla OLED 128x64. Ya seas un aficionado, educador o ingeniero de robótica en ciernes, Sesame ofrece un punto de entrada accesible a la cinemática de cuadrúpedos, la secuencia de animaciones y el control vía Wi‑Fi.

Lo que necesitarás

Ítem Cantidad Notas
ESP32‑S2 Mini 1 Actúa como cerebro y centro Wi‑Fi
Servos MG90 8 Dos por pata para un cuadrúpedo de 4 DOF
Corriente 5 V 3 A (USB‑C PD) 1 También soporta Li‑ion 10440 + combo AAA
PLA imprimible en 3‑D según archivos STL Estructuras de soporte mínimas
Kit básico de soldadura 1 Para conexiones de encabezado y encabezado‑a‑plataforma
Cable USB para programación 1 Para flash del firmware vía Arduino IDE

Revisa el Bill of Materials completo en el archivo BOM.md del repositorio.

Guía paso a paso de construcción

1. Imprime en 3‑D el marco

  1. Descarga los archivos STL del folder hardware/ en el repositorio.
  2. Corta usando un perfil estándar de PLA – sin soportes necesarios.
  3. Imprime a 0.2 mm de altura de capa, 20 % de relleno.
  4. Inspecciona y limpia cualquier hilo de soporte restante.

2. Ensambla las patas

  1. Monta los 8 servomotores MG90 sobre los brackets impresos.
  2. Aprieta todos los tornillos de forma uniforme para evitar balanceo.
  3. Canaliza los cables de los servos a través de los canales designados.

3. Cablea la electrónica

  1. Conecta los cables de los servos al encabezado de expansión del ESP32.
  2. Conecta la pantalla OLED a los pines I²C (SDA/SCL).
  3. Conecta la entrada de corriente (5 V) al ESP32 y a los servos usando un regulador de poder dividido si es necesario.
  4. Revisa polaridad y espaciamiento.

4. Flash del firmware

  1. Instala el Arduino IDE con el núcleo ESP32.
  2. Abre la carpeta firmware/ en el IDE.
  3. Actualiza config.h con tus credenciales Wi‑Fi.
  4. Sube el código y monitorea el log serial para la disponibilidad.

5. Crea animaciones con Sesame Studio

  1. Lanza Sesame Studio desde software/sesame-studio/.
  2. Usa la interfaz esquemática para posar el robot.
  3. Genera código de ángulo de servomotor automáticamente.
  4. Secuencia los fotogramas para crear una animación completa.
  5. Exporta el array C++ y pégalo en un archivo firmware personalizado.

6. Control vía UI web

El firmware incluye un hotspot Wi‑Fi. Conecta tu teléfono o laptop y abre http://192.168.4.1 para ver el panel de control en vivo. Desde aquí puedes cambiar animaciones predefinidas o activar las tuyas mediante comandos CLI serial.

Ideas de personalización

  • Añade un sensor ultrasónico para evitar obstáculos.
  • Sustituye los MG90 por un gimbal accionado por servos para montar una cámara.
  • Cambia a una batería de mayor capacidad para mayor autonomía.
  • Diseña un nuevo mapa de bits de rostro y cárgalo en el controlador OLED.

Se fomentan pull requests para mejoras de cinemática, nuevas animaciones o pulido de UI. La comunidad de Sesame está activa, comparte tus construcciones y sugerencias de características a través de las discusiones de GitHub o Discord (#starphee).

Por qué importa Sesame

  1. Asequibilidad – un setup de $50‑$60 para un cuadrúpedo funcional.
  2. Modularidad – el firmware de código abierto te permite ajustar la locomoción o añadir sensores.
  3. Educación – perfecto para demostraciones en aulas sobre fundamentos de robótica.
  4. Comunidad apoyada – el repo ya tiene 564 estrellas, 65 forks y contribuciones continuas.

Ya sea que construyas para aprender, prototipar nuevos algoritmos de zancada o simplemente divertirte, Sesame ofrece una plataforma sólida y de bajo coste.

¿Listo para comenzar?

Clona el repo, consigue tus piezas y deja que tu creatividad camine con su propio robot.

Repositorio: https://github.com/dorianborian/sesame-robot