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Create an Affordable Sesame Quadruped Robot with ESP32

Explore how to build Sesame, a tiny open‑source quadruped robot that runs on an ESP32, 8 MG90 servos, and a 128x64 OLED face. This guide walks you through gathering parts, 3‑D printing PLA frames, wiring the board, flashing firmware, and using Sesame Studio to design custom animations. Whether you’re a seasoned maker or a beginner, you’ll learn how to assemble everything from the bill of materials to the final Wi‑Fi controlled web UI. Join the community and bring your own robot companion to life!

手頃なSesame四足ロボットをESP32で作る

歩行ロボットに魅了されつつ、価格に不安を抱えていませんか？Sesame Robotは、パワフルでありながら手頃なESP32マイクロコントローラ、8本の小型MG90サーボ、128x64 OLEDフロントを組み合わせた、コンパクトでオープンソースの四足ロボットです。趣味人、教育者、ロボット工学の志望者にとって、四足ロボティクス、アニメーションシーケンス、Wi‑Fi制御へのアクセスしやすい入り口を提供します。

必要なもの

アイテム 数量 備考
ESP32‑S2 Mini 1 ブレイン＆Wi‑Fiハブとして機能
MG90サーボ 8 4‑DOF四足に各脚2本
5 V 3 A電源 (USB‑C PD) 1 Li‑ion 10440 + AAAコンボもサポート
3‑Dプリント用PLA STLファイルに合わせて 最小限のサポート構造
基本的なはんだ付けキット 1 ヘッダーとボード間接続用
プログラミング用USBケーブル 1 Arduino IDEでファームウェアを書き込む

全料リストはリポジトリの BOM.md をご覧ください。

ステップバイステップ組立ガイド

1. フレームを3‑Dプリントする

  1. リポジトリの hardware/ フォルダから STLファイル をダウンロードします。
  2. 標準的なPLAプロファイルでスライス – サポートは不要です。
  3. 0.2 mmレイヤー高さ、20 %インフィルでプリントします。
  4. 残ったサポート糸を点検し、清掃します。

2. 脚を組み立てる

  1. 8本のMG90サーボをプリントされたブラケットに取り付けます。
  2. すべてのネジを均等に締めて揺れを防ぎます。
  3. サーボワイヤーを所定の通路に通します。

3. 電子機器を配線する

  1. サーボワイヤーをESP32拡張ヘッダーに接続します。
  2. OLEDディスプレイをI²Cピン（SDA/SCL）に接続します。
  3. 電源入力（5 V）をESP32とサーボに必要に応じてスプリット電源レギュレータで供給します。
  4. 極性と間隔を再確認します。

4. ファームウェアを書き込む

  1. ESP32コアをインストールした Arduino IDE を起動します。
  2. IDEで firmware/ フォルダを開きます。
  3. config.h をWi‑Fiクレデンシャルで更新します。
  4. コードをアップロードし、シリアルログで準備完了を確認します。

5. Sesame Studioでアニメーションを作成

  1. software/sesame-studio/ から Sesame Studio を起動します。
  2. ショルダーインターフェースを使ってロボットのポーズを決めます。
  3. サーボ角度コードを自動生成します。
  4. フレームをシーケンス化し、完全なアニメーションを作ります。
  5. 生成されたC++配列をエクスポートし、カスタムファイルへ貼り付きます。

6. Web UI経由で制御

ファームウェアはWi‑Fiホットスポットを搭載しています。スマートフォンまたはノートパソコンを接続し、http://192.168.4.1 を開くとライブ制御パネルが表示されます。ここから事前定義済みアニメーションを切り替えたり、Serial CLIコマンドでカスタムアニメーションをトリガーできます。

カスタマイズアイデア

  • 超音波センサー を追加し、障害物回避を有効にします。
  • MG90をサーボ駆動ガンビルに置き換え、カメラ取り付けにします。
  • 充電時間を延ばすため大容量バッテリーパックに切り替えます。
  • 新しいフェイスビットマップを設計し、OLEDドライバにロードします。

筋路動力学改善、新しいアニメーション、UI洗練化などのプルリクエストを歓迎します。Sesameコミュニティは活発で、GitHubディスカッションやDiscord (#starphee) を通じて構築や機能提案を共有できます。

Sesameが重要な理由

  1. 手頃さ – 機能的四足ロボットを$50～$60で構築。
  2. モジュール性 – オープンソースファームウェアで走行やセンサ追加を簡単に調整可能。
  3. 教育性 – ロボット工学基礎のクラスルームデモに最適。
  4. コミュニティ駆動 – 既に564件のスター、65件のフォーク、継続的な貢献者がいます。

学習、プロトタイピング、ゲーム感覚の利用を問わず、Sesameは予算に優しい堅牢なプラットフォームです。

今すぐ始める準備はできましたか？

リポジトリをクローンし、部品を揃えて、創造力を動かす旅に出てみましょう！

リポジトリ： https://github.com/dorianborian/sesame-robot